Chí Tôn ca (sa. bhagavadgītā) ghi rõ mối quan hệ với phái Số luận và ảnh hưởng của phái này đến Chí Tôn ca cũng là những điểm đáng chú ý (Chí Tôn ca 2,39, 3,3.42). Tuy nhiên, Chí Tôn ca mở rộng phạm vi Yoga, cho rằng tất cả những nỗ lực thành tựu mục đích tâm linh đều là Yoga. Trong mối quan hệ này, Chí Tôn ca nhắc đến ba loại Yoga:

1. Yoga nghiệp (sa. karmayoga), luyện Yoga qua những hoạt động hằng ngày.
2. Yoga tín ngưỡng (sa. bhaktiyoga), tu tập qua niềm tin vững chắc.
3. Yoga trí (sa. jñānayoga), dùng trí huệ làm phương tiện.

Chí Tôn ca định nghĩa Yoga là tâm an xả, bất động (2,48), là sự khéo léo khi hành động (2,50). Chương 6 nói về cách cư xử của một hành giả từ nhiều khía cạnh khác nhau. Hành giả luôn luôn hài lòng, tự chủ và không dao động trước những việc xảy ra với chính mình.